Proyecto: Vehículo IoT Controlado con ESP32

Este proyecto consiste en la creación de un vehículo controlado de forma remota mediante un ESP32, utilizando Wi-Fi y MQTT para la comunicación. El vehículo puede moverse hacia adelante y atrás, girar a la izquierda y derecha, y ajustar su velocidad. Además, incorpora sensores ultrasónicos para detectar obstáculos y ajustar su comportamiento en consecuencia.

Características Principales

• Control Remoto vía MQTT: El ESP32 se conecta a una red Wi-Fi y utiliza el protocolo MQTT para recibir comandos desde un servidor (en este caso, test.mosquitto.org).
• Control de Motores: Mediante pines GPIO, el ESP32 controla los motores del vehículo para moverse en distintas direcciones.
• Dirección con Servomotor: Un servomotor permite el control de la dirección, girando las ruedas delanteras hacia la izquierda o derecha.
• Sensores Ultrasónicos: Dos sensores HC-SR04 miden la distancia a obstáculos, permitiendo implementar lógica de evitación.
• Multitarea con TaskScheduler: Uso de la librería TaskScheduler.h para ejecutar tareas en paralelo, como leer sensores y controlar motores.
• Conexión Wi-Fi y MQTT: Funciones para conectar el ESP32 a una red Wi-Fi y suscribirse a tópicos MQTT para comunicación en tiempo real.

Requisitos de Hardware

• ESP32
• Motores y Driver de Motores: Conexión a los pines especificados en el código.
• Servomotor: Conectado al pin 2.
• Sensores Ultrasónicos HC-SR04: Conectados a los pines definidos para TRIGER y ECO.
• Fuente de Alimentación Adecuada
• Cableado y Protoboard (opcional)

Requisitos de Software

• Arduino IDE (o plataforma compatible con ESP32)
• Librerías Necesarias:
  • ESP32Servo.h
  • WiFi.h
  • PubSubClient.h
  • TaskScheduler.h

Configuración Inicial

1. Instalar Librerías: Asegúrate de tener instaladas todas las librerías mencionadas.

2. Configurar Credenciales Wi-Fi: Modifica las variables ssid y password con el nombre y contraseña de tu red Wi-Fi.

   const char* ssid = "TU_SSID";
   const char* password = "TU_CONTRASEÑA";

3. Configurar Servidor MQTT: Verifica que el servidor MQTT (mqtt_server) esté accesible o configura uno propio.

   const char* mqtt_server = "test.mosquitto.org";

4. Conexiones de Hardware: Conecta los motores, servomotor y sensores ultrasónicos a los pines especificados en el código.

Funcionalidades del Código

• Conexión Wi-Fi y MQTT: Funciones para establecer conexión y reconexión en caso de pérdida.
• Callback MQTT: Función callback para recibir y procesar mensajes de los tópicos suscritos:
  • velocidad_R: Controla la velocidad del vehículo.
  • direccion_R: Controla el movimiento hacia adelante, atrás o detenerse.
  • direccion_S: Controla la dirección del servomotor (giro izquierda/derecha).
• Control de Motores: Funciones para manejar el estado de los motores (motorAdelante, motorAtras, motorStop).
• Control del Servomotor: Ajuste del ángulo para girar las ruedas delanteras.
• Lectura de Sensores: Funciones (comentadas) para leer los valores de los sensores ultrasónicos y calcular distancias.
• Multitarea: Implementación de tareas paralelas para lectura de sensores y control de motores usando TaskScheduler.

Uso del Proyecto

1. Compilar y Subir el Código: Utiliza Arduino IDE para compilar y cargar el código en el ESP32.
2. Preparar el Servidor MQTT: Asegúrate de que el servidor MQTT esté funcionando y accesible.
3. Enviar Comandos: Utiliza una aplicación o script que publique mensajes en los tópicos MQTT:
   • direccion_R:
     • 0: Detener
     • 1: Adelante
     • 2: Atrás
   • velocidad_R: Valor numérico para la velocidad (0-255).
   • direccion_S:
     • 1: Girar a la derecha
     • 2: Girar a la izquierda
4. Monitorear: Observa el comportamiento del vehículo y ajusta los parámetros si es necesario.

Notas Adicionales

• Seguridad: Considera implementar autenticación en el servidor MQTT para mayor seguridad.
• Optimización: Las funciones de lectura de sensores y control de motores pueden ajustarse según las necesidades.
• Depuración: Usa Serial.println para imprimir información en el monitor serial y facilitar la depuración.
• Comentarios: Algunas partes del código están comentadas (por ejemplo, la lectura de sensores). Descoméntalas si deseas utilizarlas.

Contribuciones y Mejoras

Este proyecto es una base para desarrollar vehículos controlados por IoT. Se pueden añadir mejoras como:

• Implementación de lógica de evitación de obstáculos utilizando los sensores ultrasónicos.
• Añadir más sensores o actuadores para aumentar la funcionalidad.
• Desarrollo de una interfaz de usuario para controlar el vehículo desde una aplicación móvil o web.

---

1. Fork the repository.

¡Disfruta construyendo y programando tu vehículo IoT!